В файле functions.php нужно прописать

register_nav_menus(
  array(
    'primary'=>__('Меню'),
  )
);

Где primary это название меню которое нужно вставить в определенное место в шаблоне.
Где Меню это название меню в админ панели в вкладке Меню.

Теперь там где мы хотив выводить меню нужно вставить строку

<?php wp_nav_menu( array( 'theme_location' => 'primary','fallback_cb'=> '' ) ); ?>

Где primary это название кода прописанное в functions.php

Так же можно вставить сразу несколько меню в functions.php

register_nav_menus(
  array(
    'primary'=>__('Меню'),
    'secondary'=>__('Боковое меню'),
  )
);

Использование

<?php wp_nav_menu( $args ); ?>
wp_nav_menu( array(
	'theme_location'  => '',
	'menu'            => '', 
	'container'       => 'div', 
	'container_class' => '', 
	'container_id'    => '',
	'menu_class'      => 'menu', 
	'menu_id'         => '',
	'echo'            => true,
	'fallback_cb'     => 'wp_page_menu',
	'before'          => '',
	'after'           => '',
	'link_before'     => '',
	'link_after'      => '',
	'items_wrap'      => '<ul id="%1$s" class="%2$s">%3$s</ul>',
	'depth'           => 0,
	'walker'          => '',
) );